牛頓第一定律的形成主要有以下兩個階段：
第一階段，在實驗的基礎上，通過科學推理，形成概念。這個階段的工作是十分艱辛的。伽利略等人在實驗的基礎上，得出兩個結論：一是如果表面光滑，一個運動的物體便會沿直線一直運動下去；二是物體運動狀態改變的原因是受到了外力的作用。這兩個結論是實驗事實，但不一定是因果關系。為了確立運動的第一性，必須排除外力的干擾。于是，伽利略等人在上述實驗事實的基礎上，運用邏輯推理的方法，逐步排除了各種外力的干擾，最后認為：如果物體不受外力作用，它既不會主動去推別的物體，也不會被別的物體推動。這樣，伽利略就得出結論：由靜止到運動或由運動到靜止的物體，都是由于它們的后面或前面有一種推著它們前進的力。這種力就是我們今天所說的慣性。
第二階段，在總結前人思想的基礎上形成概念。這個階段的任務是確立慣性定律。在總結前人思想的基礎上，笛卡爾、開普勒等人認為：物體之所以保持原來的靜止或勻速運動狀態不變是因為它們具有保持靜止或勻速運動狀態不變的性質，這就是慣性定律。
以上就是牛頓第一定律形成的主要過程。
牛頓第一定律，又稱慣性定律，是物理學中的基本定律之一。這個定律最初是由艾薩克·牛頓在1687年提出的。它指出，一個物體如果沒有受到外力作用，將會保持其靜止或勻速直線運動的狀態。
例題：
實驗：一個靜止在光滑水平面上的小球，施加一個外力F后，小球開始運動。當撤去這個外力F后，小球將會繼續做勻速直線運動，直到遇到障礙物為止。
