二力平衡公理只適用于剛體，條件是：
1. 剛體受到兩個大小相等、方向相反、作用線同軸且平行于剛體中心的平衡力作用。
2. 剛體既不能產生角位移，也不能產生角速度和角加速度。
剛體是一個理想化的物理模型，可以看作由質量均勻分布、對外不產生約束的物體組成的物體系。當物體受到平衡力作用時，保持靜止或勻速直線運動，不會出現加速度和速度的方向變化。
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二力平衡公理是力學中的一個基本原理，它指出，如果一個物體在兩個力的作用下處于平衡狀態，那么這兩個力的大小相等，方向相反，并且作用在同一條直線上。這個原理適用于所有類型的物體，包括剛體、液體、氣體等。
假設有一個長方體形狀的剛體，其長、寬、高分別為1米、1米和2米。這個剛體在水平面上放置，其上表面受到一個大小為5牛、方向向左的水平推力，而剛體的下表面沒有支撐，完全與地面接觸。
此時，我們可以列出剛體受到的兩個力：
1. 推力：大小為5牛，方向向左。
2. 地面的支撐力：由于剛體完全與地面接觸，所以地面會給剛體一個向上的支撐力，大小也為5牛，方向向上。
根據二力平衡公理，這兩個力的大小相等（推力等于支撐力），方向相反（向左等于向上），并且作用在同一條直線上（推力和支撐力分別作用在剛體的上表面和下表面）。因此，這個剛體將保持靜止狀態。
