A、牛頓根據開普勒三定律和牛頓運動定律并結合向心力公式推導出了萬有引力定律，100多年后，英國的卡文迪許通過測量幾個鉛球之間的引力，成功地測量出了萬有引力常量，故A正確；
B、天王星發現后，人們開始研究它的運行軌道．人們發現它的實際運行軌道與根據太陽引力計算出的軌道有偏離，于是推測在天王星外還有一顆行星，它產生的引力使天王星的軌道發生了偏離．英國天文學家亞當斯和法國天文學家勒威耶根據萬有引力定律計算出了這顆尚未發現的行星的軌道．1846年9月18日，德國天文學家伽勒對準勒威計算出的位置，真的看到了一顆藍色的星星--它就是人們所稱的“筆尖上發現的行星”，故B錯誤；
C、愛因斯坦建立了相對論，成功地解釋了物體高速運動（接進光速）的規律，但并沒有否定經典力學，只有當物體的速度接進光速時，才需要考慮相對論效應，故C錯誤；
D、哥白尼提出了“日心說”的觀點，開普勒發現了行星運動的三大規律，即開普勒三定律，故D錯誤；
故選A．