速度和角速度的關系公式為：ω=Ч/t(Ч為所走過弧度，t為時間）ω的單位為：弧度每秒 。在國際單位制中，單位是“弧度/秒”（rad/s）。（1rad = 360°/(2π) ≈ 57°17'45″）轉動周數時（例如：每分鐘轉動周數），則以轉速來描述轉動速度快慢。
角速度的方向垂直于轉動平面，可通過右手螺旋定則來確定。通常用希臘字母Ω（大寫）或ω（小寫）英文名稱omega 國際音標注音/o'miga/。
角速度是作圓周運動的物體單位時間轉過的角度。因此，自轉時圓周上各點在單位時間內轉過的角度相同，也就是角速度相同。線速度是單位時間轉過的弧長。弧長等于半徑乘以弧所對應的角。在圓周運動中線速度的定義是指弧長與所用時間的比值。角速度就是角的速度，他是用所走的圓心角除以時間。
兩者之間的關系是：圓心角就是線速度弧長所對的圓心角。
