所有運動副均為轉(zhuǎn)動副的四桿機構(gòu)稱為鉸鏈四桿機構(gòu)，它是平面四桿機構(gòu)的基本形式。 鉸鏈四桿機構(gòu)中，按照連架桿是否可以做整周轉(zhuǎn)動，可以將其分為三種基本形式，即曲柄搖桿機構(gòu)，雙曲柄機構(gòu)和雙搖桿機構(gòu)。 在曲柄搖桿機構(gòu)中，當(dāng)搖桿位于兩個極限位置時，曲柄兩個對應(yīng)位置夾的銳角被稱為極位夾角。用??表示 通常用行程速度變化系數(shù) 來衡量急回運動的相對程度。偏置曲柄滑塊機構(gòu)和擺動導(dǎo)桿機構(gòu)同樣具有急回特性。對心曲柄滑塊機構(gòu)無急回特性。 急回特性可用行程速度變化系數(shù)K來衡量。當(dāng)存在極位夾角a時，a越大則K越大，則急回程度就越大，急回運動特性就越大！