剛學(xué)到這個(gè)。

如果要彌補(bǔ)雅可比行列式和動(dòng)力學(xué)部分，只適合回頭看。如果有不對(duì)的地方請(qǐng)指出。

%3A///視頻/%3Fp%3D1

1 簡(jiǎn)介

拓展靜態(tài)定位問(wèn)題，研究剛體的線(xiàn)速度和角速度，并利用這些概念來(lái)分析機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)

2.隨時(shí)間變化的位置和態(tài)度

速度——位置向量的倒數(shù)

線(xiàn)速度角速度

Q 相對(duì)于坐標(biāo)系 {B} 的微分（指定向量相對(duì)于哪個(gè)坐標(biāo)系進(jìn)行微分）

線(xiàn)速度角速度

坐標(biāo)系{A}中Q相對(duì)于坐標(biāo)系{B}的微分描述

B：求導(dǎo)運(yùn)算的坐標(biāo)系

A：描述速度矢量的坐標(biāo)系

當(dāng)推導(dǎo)與描述坐標(biāo)系相同時(shí)，無(wú)需給出外坐標(biāo)

線(xiàn)速度角速度

坐標(biāo)系原點(diǎn)處的速度，在世界坐標(biāo)系中微分

例子：

線(xiàn)速度角速度

角速度矢量（旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)）

線(xiàn)速度角速度

描述坐標(biāo)系{B}相對(duì)于坐標(biāo)系{A}的旋轉(zhuǎn)

它的方向代表{B}相對(duì)于{A}的瞬時(shí)旋轉(zhuǎn)軸，它的大小代表旋轉(zhuǎn)速率。

相同的速度是：

線(xiàn)速度角速度

和

線(xiàn)速度角速度

3. 剛體運(yùn)動(dòng)

線(xiàn)速度角速度

注：淺藍(lán)色表示使用世界坐標(biāo)系（I，J）

藍(lán)色表示使用世界坐標(biāo)系{U}和{B}(i,j)

僅用于表示，具體計(jì)算需要轉(zhuǎn)化為統(tǒng)一的坐標(biāo)系。

線(xiàn)速度角速度

注意：微分時(shí)不僅需要微分分量前面的數(shù)字，還需要微分（大I英語(yǔ)作文，大J線(xiàn)速度角速度，小i，小j）。由于大i和j不運(yùn)動(dòng)，所以微分為零，小i和j在旋轉(zhuǎn)，所以微分不為零。

差速器用

理解：參考角速度矢量。這相當(dāng)于{B}繞W軸旋轉(zhuǎn)線(xiàn)速度角速度，e(t)是單位向量（可以理解為i軸或j軸）。旋轉(zhuǎn)結(jié)果被理解為圓錐旋轉(zhuǎn)一圈。兩個(gè)方向的豎的都容易得到，大的和小的都容易得到。根據(jù)叉積的定義得出結(jié)論。

線(xiàn)速度角速度

久久天天躁狠狠躁夜夜躁,国产精品入口福利,97久久精品人人爽人人爽蜜臀 ,中文字幕国产精品一区二区

當(dāng)前位置首頁(yè) > 信息公告

雅可比和動(dòng)力學(xué)部分補(bǔ)上，僅適合回顧瞎看

發(fā)表評(píng)論