剛學到這個。

如果要彌補雅可比行列式和動力學部分，只適合回頭看。如果有不對的地方請指出。

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1 簡介

拓展靜態(tài)定位問題，研究剛體的線速度和角速度，并利用這些概念來分析機械臂的運動

2.隨時間變化的位置和態(tài)度

速度——位置向量的倒數(shù)

線速度角速度

Q 相對于坐標系 {B} 的微分（指定向量相對于哪個坐標系進行微分）

線速度角速度

坐標系{A}中Q相對于坐標系{B}的微分描述

B：求導(dǎo)運算的坐標系

A：描述速度矢量的坐標系

當推導(dǎo)與描述坐標系相同時，無需給出外坐標

線速度角速度

坐標系原點處的速度，在世界坐標系中微分

例子：

線速度角速度

角速度矢量（旋轉(zhuǎn)運動）

線速度角速度

描述坐標系{B}相對于坐標系{A}的旋轉(zhuǎn)

它的方向代表{B}相對于{A}的瞬時旋轉(zhuǎn)軸，它的大小代表旋轉(zhuǎn)速率。

相同的速度是：

線速度角速度

和

線速度角速度

3. 剛體運動

線速度角速度

注：淺藍色表示使用世界坐標系（I，J）

藍色表示使用世界坐標系{U}和{B}(i,j)

僅用于表示，具體計算需要轉(zhuǎn)化為統(tǒng)一的坐標系。

線速度角速度

注意：微分時不僅需要微分分量前面的數(shù)字，還需要微分（大I英語作文，大J線速度角速度，小i，小j）。由于大i和j不運動，所以微分為零，小i和j在旋轉(zhuǎn)，所以微分不為零。

差速器用

理解：參考角速度矢量。這相當于{B}繞W軸旋轉(zhuǎn)線速度角速度，e(t)是單位向量（可以理解為i軸或j軸）。旋轉(zhuǎn)結(jié)果被理解為圓錐旋轉(zhuǎn)一圈。兩個方向的豎的都容易得到，大的和小的都容易得到。根據(jù)叉積的定義得出結(jié)論。

線速度角速度

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