剛學到這個。FgI物理好資源網(原物理ok網)

如果要彌補雅可比行列式和動力學部分，只適合回頭看。 如果有不對的地方請指出。FgI物理好資源網(原物理ok網)

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1 簡介FgI物理好資源網(原物理ok網)

拓展靜態定位問題，研究剛體的線速度和角速度，并利用這些概念來分析機械臂的運動FgI物理好資源網(原物理ok網)

2.隨時間變化的位置和態度FgI物理好資源網(原物理ok網)

速度——位置向量的倒數FgI物理好資源網(原物理ok網)

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Q 相對于坐標系 {B} 的微分（指定向量相對于哪個坐標系進行微分）FgI物理好資源網(原物理ok網)

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坐標系{A}中Q相對于坐標系{B}的微分描述FgI物理好資源網(原物理ok網)

B：求導運算的坐標系FgI物理好資源網(原物理ok網)

A：描述速度矢量的坐標系FgI物理好資源網(原物理ok網)

當推導與描述坐標系相同時，無需給出外坐標FgI物理好資源網(原物理ok網)

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坐標系原點處的速度，在世界坐標系中微分FgI物理好資源網(原物理ok網)

例子：FgI物理好資源網(原物理ok網)

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角速度矢量（旋轉運動）FgI物理好資源網(原物理ok網)

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描述坐標系{B}相對于坐標系{A}的旋轉FgI物理好資源網(原物理ok網)

它的方向代表{B}相對于{A}的瞬時旋轉軸，它的大小代表旋轉速率。FgI物理好資源網(原物理ok網)

相同的速度是：FgI物理好資源網(原物理ok網)

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和FgI物理好資源網(原物理ok網)

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3. 剛體運動FgI物理好資源網(原物理ok網)

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注：淺藍色表示使用世界坐標系（I，J）FgI物理好資源網(原物理ok網)

藍色表示使用世界坐標系{U}和{B}(i,j)FgI物理好資源網(原物理ok網)

僅用于表示，具體計算需要轉化為統一的坐標系。FgI物理好資源網(原物理ok網)

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注意：微分時不僅需要微分分量前面的數字，還需要微分（大I英語作文，大J線速度角速度，小i，小j）。 由于大i和j不運動，所以微分為零，小i和j在旋轉，所以微分不為零。FgI物理好資源網(原物理ok網)

差速器用FgI物理好資源網(原物理ok網)

理解：參考角速度矢量。 這相當于{B}繞W軸旋轉線速度角速度，e(t)是單位向量（可以理解為i軸或j軸）。 旋轉結果被理解為圓錐旋轉一圈。 兩個方向的豎的都容易得到，大的和小的都容易得到。 根據叉積的定義得出結論。FgI物理好資源網(原物理ok網)

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