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[!--downpath--]1.傾斜角檢測原理
對于軸加速度傳感，當它的傳感器方向和重力加速度方向一致時，假這般時為零傾斜角度，設(shè)加速度傳感檢測結(jié)果為F(θ)，θ為傾斜角度，g為重力加速度，如圖1所示。
所以當傾斜角θ太小時，檢測的幀率都會太小，當角度足夠大時精度就會上升。所以對一軸傾斜角傳感的運用是：把它的傳感器方向與重力加速度方向垂直時的狀態(tài)設(shè)為零傾斜角度，文獻運用此方式檢測傾斜角，如圖2所示，此時：
此時傾斜角度小時檢測精度高，而對于一軸加速度傳感而言，只能測一個方向的傾斜角。所以用一個兩軸加速度傳感，兩個傳感器方向皆垂直于重力加速度，當兩軸傾斜角傾斜時，加速度傳感檢測結(jié)果為：
怎樣借助θx，θy求出傾斜角θ。首先定義兩組三軸向量：[x，y，z]為參考O傾斜向量，[u，v，r]為傾斜后的向量。如圖3所示，設(shè)向量[z，y，z]先繞y軸傾斜，再繞x軸傾斜，所以從[x，y，z]到[u加速度的五個公式，v，r]的轉(zhuǎn)換為：
設(shè)x,y為水平方向，z為垂直方向。（x，y，z）=（0，0，1）于是便有：
此時u=kF(θx)=kgsinθx,v=kF(θy)=kgsinθy，所以：
而傳感實際傾斜角為：
所以只要得出兩軸加速度傳感檢測結(jié)果F(θx)和F(θy)就可以估算出θx和θy，因而曉得總的傾斜度。
檢測一個全方位，全擺幅的傾斜角就必須使用三軸加速度計。
運用三軸加速度計檢測傾斜角就必須把檢測范圍分為兩檔，一檔為傾斜角為-π／4～π／4，二檔為傾斜角為(-π／2～-π／4)＆(π／4～π／2)。當傾斜角度在±π／4之間時，
這兒以F(θz)的值作為界定檔次的根據(jù)。在一檔中F(θx)加速度的五個公式，F(xiàn)(θy)的幀率很高，此時相當于運用一個兩軸加速度傳感檢測全方位，低擺幅傾斜角，運用式(15)可以估算傾斜角。在二檔中F(θz)的碼率都很高，此時相當于運用一個一軸加速度傳感檢測全方位，高傾斜角度的傾斜角，運用式(1)可以估算傾斜角。
2.零點偏斜
零刻度偏斜的解決方案，當傾斜角較小時，z軸數(shù)據(jù)的幀率極低，影響檢測精度，所以此時運用其中兩軸進行傾斜角檢測將更精確。為提升精度，須要對傾斜角傳感進行調(diào)零校準，校準后的結(jié)果將是檢測值乘以偏斜值后的數(shù)據(jù)。偏斜值的檢測方式：
將傳感放置在一個校正水平面上，此時的輸出即為偏斜值。
接出來就是用代碼實現(xiàn)該算法（注意根號不能有正數(shù)）：
float(floatax,floatay,floataz,char,char,char)
floatg=9.80665;
floattemp;
float=0;
temp=((sqrt(2)/2)*g/10);
if(az>((sqrt(2)/2)*g/10))
=(1-ay*ay)-(1-ax*ax);
if(=-;
=acos(sqrt());
=/PI*180;
if(==1||==1)
+=90;
else
=90-;
else
=asin(az);
=/PI*180;
if(==1)
+=90;
else
=90-;
;
