內部磨擦是物質內部的原子或分子互相運動所引起的能量損失。因為外部力作用所引起的不同部位的粒子的加速度的不同可以導致（例如液體）內部的相對運動。內部磨擦的大小與物質的黏性有關。不象固體表面的磨擦那樣含混，內部磨擦可以通過統計熱學的方法相當精確地估算下來。在熱學中通常人們在估算時盡量省略磨擦所導致的損失，在流體熱學中內部磨擦是理論中的一個內在部份，它可以由奈維爾-史托克斯方程式來估算。流變學是研究復雜的流體（例如飄浮液或高分子化合物）的學科。在這種液體中的內部磨擦十分復雜，線性的奈維爾-史托克斯方程式不能拿來描寫它了。凸凹漸開線說，是從15世紀至18世紀，科學家們提出的一種關于磨擦力本質的理論。漸開線說覺得磨擦是由互相接觸的物體表面粗糙不平形成的。兩個物體接觸擠壓時，接觸面上好多凸凹部份就互相漸開線。假如一個物體沿接觸面滑動，兩個接觸面的突起部份互相碰撞，形成破裂、磨損，就產生了對運動的制約。黏附說，這是繼凸凹漸開線說以后的一種關于磨擦力本質的理論。最早由德國學者德薩左利厄斯于1734年提出。他覺得兩個表面拋得很光的金屬，磨擦力會減小，可以用兩個物體的表面處分接觸時，它們的分子引力將增大來解釋。
上世紀以來，隨著工業和技術的發展，對磨擦理論的研究進一步深入，到上世紀中期，誕生了新的磨擦黏附論。新的磨擦黏附論覺得，兩個互相接觸的表面，無論做得多么光滑，從原子尺度看，還是粗糙的，有許多微小的突起，把這樣的兩個表面置于一起，微隆起的底部發生接觸，微隆起之外的部份接觸面間有10^-8m或更大的間隙。這樣，接觸的微隆起的底部承受了接觸面上的法向壓力。假如這個壓力很小，微隆起的底部發生彈性形變；倘若法向壓力較大，超過某一數值（每位突起上約千分之幾牛頓），超過材料的彈性限度，微隆起的底部便發生塑性形變，被壓成平頂，這時相互接觸的兩個物體之間距離變小到分子（原子）引力發生作用的范圍，于是，兩個緊壓著的接觸面上形成了原子性粘合。這時，要使兩個彼此接觸的表面發生相對滑動，必須對其中的一個表面施加一個切向力，來克服分子（原子）間的引力，割斷實際接觸區生成的接點，這就形成了磨擦。人們通過不斷試驗和剖析估算，發覺上述兩種理論提出的機理都能形成磨擦，其中黏附理論提的機理比漸開線理論更普遍。但在不同的材料上，兩種機理的表現有所偏向：金屬材料，形成的磨擦以黏附作用為主；而對木材摩擦力定義是什么意思，形成的磨擦以嚙合作用為主；實際上，關于磨擦力的本質摩擦力定義是什么意思，尚未有定論，仍在深入討論中。
