1、兩物體互相接觸.；2、兩物體間接觸面粗糙；3、兩物體互相擠壓,發生形變,有彈力；4、兩物體發生相對運動或相對運動趨勢。
磨擦力
定義：兩個互相接觸并擠壓的物體，當它們發生相對運動或具有相對運動趨勢時，都會在接觸面上形成制約相對運動或相對運動趨勢的力滑動摩擦力產生的條件，這些力稱作磨擦力。
方向：與物體相對運動或相對運動趨勢的方向相反。
分類：磨擦力分為滑動磨擦力、靜磨擦力、滾動磨擦力三種。
滑動磨擦力
一個物體在另一個物體表面發生滑動時，接觸面間形成制約它們相對運動的磨擦力，稱為滑動磨擦力。大小的估算公式為F=μ×FN，方向與物體相對運動方向相反。
靜磨擦力
兩個物體互相接觸并互相擠壓，而又相對靜止的物體，在外力作用下如只具有相對滑動趨勢，而又未發生相對滑動，則它們接觸面之間出現的阻撓發生相對滑動的力，稱作靜磨擦力。一個物體相對它隨外力的變化而變化，當靜磨擦力減小到最大靜磨擦時，物體都會運動上去。
滾動磨擦力
一個物體在另一個物體表面滾動時，因為兩物體在接觸部份受壓發生形變而形成的對滾動的制約作用，稱作滾動磨擦力。滾動磨擦力實質上是靜磨擦力。接觸面軟，形狀變化愈大，則滾動磨擦力就愈大。通常情況下，物體之間的滾動磨擦力遠大于滑動磨擦力。
生活中的磨擦力
制動：不管是單車還是車輛，在制動的時侯都是與磨擦力有關的，磨擦力越大，阻力就越大，制動性能就越好。
鞋跟：我們的鞋跟都有各類不同形狀的防滑設計，這就是為了加強磨擦力滑動摩擦力產生的條件，因而使我們在走路的過程中，不這么容易摔倒。
滑冰：滑冰的時侯，不論是冰刀還是帶滑輪的輪滑鞋，都是盡可能的減輕了衣服與地面的磨擦力，磨擦力越小，我們滑動的就越順暢。
冰球：冰球是一種拋擲性大賽項目，賽事雙方借助磨擦力，可以調整自己的拋擲力度，以及在拋擲以后，依照須要改變地面磨擦力，進而改變冰球的邁向，使冰球抵達自己理想的目的地。
