定義：兩個部件以一定方式相互連接或接觸，但仍保留一定的相對運動。 這種可移動的連接成為運動副。
運動副元件：可形成運動副的兩個部件上的釋放面
作用：降低自由度。 平面機構具有三個自由度：x 軸、y 軸平移和繞 z 軸旋轉。 運動關節會約束機構并降低自由度。
1.2 運動項目分類
低副：運動副單元是一個曲面，引入2個約束并保留1個自由度。
高副：運動副元素是點或線，引入1個約束并保留2個自由度。
開鏈：前兩個組件彼此不連接，形成非封閉的可移動系統
閉鏈：前兩個組件相互連接，形成一個封閉的可移動系統
圖2 機構運動簡化圖
3 平面機構自由度 3.1 平面自由度計算公式
F=3n-2P_l-P_h，其中n表示有效組件的數量（有虛擬約束和局部自由度），P_l表示低對數，P_h表示高對數
上圖中的組件數量為5，低對數量為7，高對數量為0，因此代入公式F=3n-2P_l-P_h得到自由度為1
3.2 平面自由度的特殊情況
下圖根據現有知識計算的自由度是錯誤的什么時候用轉動定律，因為存在特殊情況。
3.2.1 復合鉸鏈
如圖所示，機構的旋轉副數為機構數-1
3.2.2 局部自由度
下圖中與B接觸的滾輪是為了減少摩擦而設計的。 如果滾輪和C合二為一，整個機構就可以照常運動，這樣滾輪上的旋轉副就多余了。
3.2.3 虛擬約束
虛擬約束有幾種類型，依次解釋。
第一個是圖b中的5連接E點和F點。E點和F點之間的距離始終保持不變。 這里連接兩者的旋轉副不具有約束作用，因此在計算中必須丟棄該旋轉副。
第二種，左圖C中上下運動副的運動導軌相互平行。 其中一個約束是多余的什么時候用轉動定律，應在計算中丟棄。
第三種，右圖C中，左右旋轉副的旋轉軸線重合。 其中一個約束是多余的，應在計算中丟棄。
第四種，左圖中上下兩對滾輪接觸點法線重合。 其中一個約束是多余的，應在計算中丟棄。
其他形式
3.3 欠驅動運動和冗余驅動運動
圖中所示制動機構為欠驅動運動。 機構運動時遵循“阻力最小定律”，優先向阻力最小的方向運動。
活動部件的數量大于自由度。 如果傳動不協調，就會造成機構損壞。 如果協調一致，就會實現“冗余驅動運動”。
