后面各節都把物體之間的接觸表面看作是絕對光滑的最大靜摩擦力，但實際上絕對光滑的接觸面是不存在的，或多或少總存在一些磨擦。
只是當物體間接觸面比較光滑或潤滑良好時，才忽視其磨擦作用而看成是光滑接觸的。
但在有些情況下，磨擦卻是不容忽略的。
（一、滑動磨擦力和滑動磨擦定理
當互相接觸的兩個物體之間有相對滑動趨勢或相對滑動時，接觸面間有妨礙相對滑動的阻力，方向與相對滑動的趨勢或相對滑動的方向相反，該阻力稱為滑動磨擦力。
1；靜滑動磨擦力
靜磨擦力的大小隨水平力p的減小而減小，這是靜磨擦力和通常約束反力共同的性質。
2；最大靜滑動磨擦力
靜磨擦力又與通常約束反力不同，它并不隨主動力p的減小而無限制地減小。
當主動力p減小到某一極限值時，物體處于即將滑動而仍未開始滑動的臨界狀態。
此時靜磨擦力達到最大值，即為最大靜滑動磨擦力，簡稱最大靜磨擦力，以Fmax表示。
實驗證明，最大靜磨擦力的大小與兩物體間的法向反力成反比，即這就是靜滑動磨擦定理。
其
3；動滑動磨擦力
（二、摩擦角和自鎖現象
考慮磨擦時，支承面對平衡物體的約束反力包括法向反力FN青河磨擦力Fs。法向反力FN青河磨擦力fs的合力FR稱為支承面的全反力，全反力fr與法向反力fn之間的傾角隨著磨擦力的減小而減小。
物塊平衡時，物體平衡時全反力作用線的位置不可能超出磨擦角的范圍。
假如作用于物塊的全部主動力的合力Q的作用線在磨擦角范圍之內，則無論這個力如何大，物塊必保持靜止，這些現象稱為自鎖現象。
借助磨擦角及自鎖原理可解決許多工程中的實際問題。
借助上述條件，可測定材料的靜磨擦質數。欲測兩種材料的磨擦質數，將其材料分別弄成可轉動的斜面與物塊。
（三、考慮磨擦時的平衡問題
考慮磨擦時的平衡問題與不計磨擦的平衡問題的剖析方式及解題步驟大致相同，不同的是，有磨擦的平衡問題必須依照際情況，判定該磨擦問題是屬于平衡范圍內的磨擦還是臨界平衡的磨擦問題，之后在列平衡多項式的基礎上由磨擦力的性質添加補充等式最大靜摩擦力，便能使有磨擦的平衡問題得到求解。